Chronicles of Kursk mechatronical lab

Мы в ТВ-6 Курск

2012-01-18T19:30:00.002+04:00

Телекомпания «ТВ-6 Курск» любезно предоставила нам два репортажа о наших лабораториях, которые мы показываем вам. Эти ролики снимали в сентябре и в декабре и они были посвящены нашему участию в международной конференции CLAWAR 2011 в Париже и в форуме Expopriority в Москве.

Раз:

Про зубную щетку - правда!

Два:

Как можно увидеть, то никаких секретов строительства роботов мы не раскрываем, секретов не выдаем и вообще держимся, как партизаны;) поэтому, если вы хотите научиться чему-то интересному, то читайте наш блог! Йоу!

Фотоотчет о макетировании робота змеи.

2011-11-29T12:22:00.008+04:00

Всем привет!

Вашему вниманию предоставляется фотоотчет о изготовлении прототипа змееподобного адаптивного робота, необходимого для перемещения внутри трубопроводов переменного диаметра.
Началось все, естественно, в SolidWorks, но к сожалению, у меня сейчас под рукой нет скринов и чертежей, так что сразу приступим к фото.

По результатам предварительных расчетов в качестве приводов робота выбраны сервомашинки futaba s3110:

Всего для робота нам потребуется 5 штук (на фото одна у меня в кармане):

Предварительно по чертежам, был изготовлен пробный образец звена робота:

Материал звена: металлизированный текстолит. Этот материал имеет высокую жесткость сравнительно небольшую массу, легко обрабатывается, неплохо выглядит.

Далее заработал конвейер по изготовлению звеньев:

Выпиливаем по контору и обтачиваем заготовки:

Далее приклеиваем качалку, входившую в набор сервомашинки, к заготовке. Важно отметить: для обеспечения прочности детали при кручении (передаче момента с привода на звено), в звено вклеивается металлический стержень, который также вклеивается и в пластик, таким образом, повышаем прочность клеевого соединения.

Отрезаем лишние части качалки и все зашлифовываем:

Обратите внимание, для того чтобы робот оставался плоским, расстояние между закреплением двигателя на звене и выходным валом компенсируется красными кубиками из оргстекла, которые также приклеиваются на моментальный клей. Армия заготовок готова:

Склеиваем две части между собой, устанавливаем сервоприводы:

Собираем робота, последовательно соединяя звенья между собой:

Паяем временные провода (в конечном варианте провода будут аккуратно направлены вдоль звеньев). Они нужны для проверки работоспособности системы и настройки начального положения сервомашинок.

Как-нибудь в другой раз расскажу более подробно про систему управления, алгоритмы движения робота и т.д. Сейчас скажу только то, что в основе движения робота лежит попеременная фиксация (расклинивание) звеньев между стенок трубы. Например, передняя часть робота фиксируется, далее робот подтягивает заднюю часть. Затем, фиксируется задняя часть, а первая протягивается вперед. Так вот для проведения предварительных испытаний были изготовлены направляющие, между которыми робот должен фиксироваться. Вот робот лежит как раз между этих направляющих – имитирующих стенки трубы:

А вот робот уже помещен в естественную для него среду обитания:

Далее управляя сервопривода вручную с помощью джойстика, были проведены испытания на фиксацию звеньев в трубе, которые доказали правильный подбор приводов, и правильность расчета конструкции.

Как видно на видео, робот уверенно фиксируется между направляющих, что и требовалось.
Впереди проектирование системы управления, настройка регуляторов, и т.д.

Продолжение следует...

Трехмассовый робот-червь. Второе рождение.

2011-10-20T00:36:00.013+04:00

Здравствуй, друг!

Как давно мы не виделись, сколько воды утекло по трубопроводам малого диаметра, сколько электромагнитных импульсов отмерили приводы робота-червя, сколько мгновений отмигали светодиоды системы управления... За столь долгий период, робот, о котором уже рассказывалось тут, успел выиграть всероссийский конкурс инновационных разработок, съездить с президентом РФ в Испанию, поползать на первом канале в прайм-тайм вечерних воскресных новостей, поучаствовать во множестве выставок и конференций.

Про него писали в газетах, говорили по региональному телевидению (несколько раз и сразу на нескольких каналах), встрече с ним радовались школьники из дальних уголков Черноземья.

Настала пара подарить роботу второе рождение!

Вкратце расскажу об основных изменениях:

Робот получил новые фрикционные усики, более гибкие и большей длины;
Были проработаны шарнирные узлы, устранен люфт и зазоры в соединениях;
Робот оснастили беспроводной цветной микрокамерой с встроенным микрофоном;
Заменены провода на более легкие;
Доработана система управления: установлен дополнительный импульсный источник питания (для камеры), заменено ряд компонентов;
Робот был помыт :)

Итак, теперь робот выглядит вот так!

А с системой управления вот так!

А работает это все вот так!

В завершение хотелось бы перечислить. В ходе модернизации:

Удалось увеличить максимальную скорость перемещения на 60%;
Повышена стабильность хода (робот больше не застревает посреди трубки);
Теперь робот способен достаточно быстро лезть по наклонной трубке вверх! (до 25-30град)
Робот снимает видео и звук в неплохом качестве(видны царапины и неровности);
Система управления горит теперь не четырьмя огоньками, а аж пятью (индикатор питания камеры)
Робот приобрел брутальную черную морду, с которой не только по грязным трубам но и в ... отправиться можно :)

Спасибо за внимание!

Испытания робота-рыбы

2011-07-18T17:40:00.000+04:00

На прошлой неделе состоялись первые испытания нового робота-рыбы. Робот очень интересный, большой, плавает как рыба (даже не тонет), умеет поворачивать с помощью хвоста. В общем - не хуже самых продвинутых аналогов.

Технические подробности:

Робот состоит из нескольких секций: тела, предхвостья (педанкла), хвоста и двух плавников. Для управления хвостом и предхвостьем используются два сервопривода. Для управления плавниками ещё один сервопривод. Управление осуществляется дистанционно.

Защита дипломов - 2011

2011-07-11T23:12:00.002+04:00

Пора выложить фотки с прошедшего месяц назад замечательного события - защиты дипломов:) Фотографировали только в первый день, самых умных-разумных магистранток (только девочки) и инженеров (только мальчики)^_^. Смотрим, вспоминаем, радуемся)

Почтенный ареопаг:)

Людмила магистратурила первой

потом магистратурила Катя

потом пришли товарищи из Иордании и Кате пришлось магистратурить по-английски

Сережа - крутой инженер

На защите Димы я не был, но судя по серьезному лицу - у него что-то тоже крутое:)

Леша опять картинки всем показывает

Это я тоже не видел:)

Свежеиспеченные слушают речь о том, как важно, что они испеклись

2011-03-06T22:48:00.001+03:00

Пока все отмечали 23 февраля, 8 марта и просто пятницы Андрей Васильич со своим трехзвенным роботом для труб выиграл Всероссийский конкурс по поддержке инновационных высокотехнологичных проектов, о чем пока скромно молчал. Организаторами и членами жюри являлись сотрудники РАН, поэтому это было непросто - всего было подано больше 2500 заявок, а отобрали только 57, и его проект единственный из центрально-черноземного округа. По этому славному поводу мы съездили на церемонию награждения в Московский Институт Стали и Сплавов, откуда и получили фотки:

Умные речи

Вот так все будет!

Андрей: Понимаете, мы не хотели ничего выигрывать, оно само так получилось!

в камеру смотреть!

- Сииииииськи!)))

Что у нас нового

2011-03-06T22:00:00.003+03:00

За прошедшее время мы не стояли на месте и провели испытания сразу нескольких новых (и не очень новых) роботов. Испытания были аккуратно засняты - и вот, мы готовы показать вам самые интересные моменты.

В ближайшем будущем попробуем рассказать подробнее обо всех этих роботах.

С новым годом!

2010-12-30T12:54:00.000+03:00

Дорогие друзья!
Подводя итоги этого года, мы показываем вам видео некоторых наших разработок, с частью из которых вы уже знакомы, а какие-то покажутся новыми и крутыми;)
А теперь, как и положено, поздравляем Вас с наступающим 2011 годом, желаем много радости, удачи и умных роботов в нем!;)

Трехзвенный ползающий робот - finally

2010-11-24T01:02:00.001+03:00

Just a final movie:)

Трехзвенный ползающий робот (немного о механике)

2010-11-18T16:39:00.001+03:00

Продолжим описание нашего замечательного робота!:)
Как мы уже говорили, этот робот попал нам уже с готовой механикой - поэтому ни с редукторами, ни с корпусом мы не мучились (ну почти). Однако, при изучении движения возник следующий вопрос: за счет чего должен двигаться робот? Мнения разошлись - более несведущая часть считала, что он будет двигаться за счет переменных асимметричных сил инерции (т.е. внутренних сил), более сведущая сказала, что это не по Ньютону и робот двигается всегда за счет внешней силы трения.. на этом и остановимся. Сила трения, как известно, пропорциональна коэффициенту трения, который зависит от свойств соприкасающихся поверхностей. На роботе установлены пластиковые "лапы", которые скользят по полу.

Так как в нашей лаборатории пол неровный, как и в суровой реальной обстановке, то часто возникала ситуация, что при движении робот цеплялся лапами за выступы и впадины и двигался не так хорошо как надо..мы решили устранить этот недостаток, установив "оригинальную систему подрессоривания и адаптации коэффициента трения". В качестве нее выступил поролоновый утеплитель, покрытый фольгой снизу:

Мы наклеили эти кругляшочки на лапы робота с помощью Андрея и универсального супер-клея:

Данное техническое решение значительно улучшило тактико-технические характеристики робота в условиях нашей суровой курской лаборатории - скорость и траектория стабилизировались.
Также было решено установить систему охлаждения на микросхемы системы управления - все таки коммутируемая мощность составляет 150 Вт. Для этого в корпусе для плат был сделан разъем для охлаждения:

Несмотря на сложности компоновки, система была успешно собрана, а компьютерный кулер должен решить все возможные проблемы перегрева. Так выглядит робот в сборе:

Колеса на краях не несут прямой функциональной нагрузки - они предназначены для изучения влияния различных масс на параметры движения робота, а также предохраняют лабораторию от повреждений при случайном контакте.
Скоро это все оживет и будет ездить!

Трехзвенный ползающий робот (энкодер vs потенциометр)

2010-11-15T19:21:00.010+03:00

Всем привет!
Продолжение эпопеи не заставило себя долго ждать. Вкратце, напомним, что нужно было научить робота двигать лапами. Для этого необходимо осуществить регулирование скоростью и перемещением выходного звена. При этом в качестве датчика можно использовать либо, уже установленный инкрементный энкодер, либо аналоговый потенциометр. Оба этих решения имеют свои недостатки.
Энкодер плох тем, что он не дает сведений о положении звена, а еще энкодер подобран высокоточный - 500 импульсов за оборот, и того при частоте 8000 оборотв в минуту, и того 67000 импульсов в секунду. При этом хотелось бы напомнить что с энкодера идет два канала(ну чтобы определять направление вращения) и того в два раза больше, а вообще энкодера 2, и того получили почти 268КГц, ну то есть требуется очень много ресурсов контроллера чтобы просто получить значение перемещения, а ведь контроллеру нужно еще генерировать ШИМ, общаться с компом, мигать лампочками и т.д.С потенциометром тоже много проблем, во первых даже в дорогих резистивных датчиках погрешность достигает 10%, а те что мы купили стоили 15 рублей штука:) Также потенциометр это контактный датчик, следовательно имеет место износ, всякие неточности дребезг и т.д. А еще аналоговому датчику нужно АЦП. Еще хочу обратить внимание на то что датчик нужно установить на оси вращения и связать с выходным звеном (лапой), а это требует каких-то оригинальных механических решений, и т.д.

А теперь немного любопытных графиков. Мы подключили оба датчика к нашей замечательной платке управления, и покрутили лапой вручную, получилось вот так:
Как видим, данные отличаются, при этом видно, что потенциометр дает значительную ошибку показаний, это связано с его значительной нелинейностью, при этом ошибка достигает 25%. Далее попробуем отработать синус с помощью систему управления, снимая показания с датчиков:
Как видно из графиков, наблюдается смещение друг относительно друга, как по времени, так и по значению. Отставание по времени обусловлено временем обработки сигнала. Смещение графиков по значению, как и в предыдущем графике обусловлено нелинейностью резистивных датчиков. И казалось бы решение очевидно, выкинуть аналоговые датчики и делать все на энкодерах, пытаясь программно решить проблемы связанные с их "не абсолютностью". Но вот еще один график:Если кто нет понял сразу, объясню. При отработке синуса по энкодерам, происходит закономерное накопление ошибки, шаг за шагом "лапы" робота сдвигаются все ближе и ближе. Наиболее вероятное объяснение этого явления - нехватка производительности., о чем и говорилось еще при первичном анализе датчиков. В итоге, энкодеры использовать нельзя, так как системе управления не хватает производительных ресурсов, для обработки высокочастотного сигнала с двух датчиков одновременно, а потенциометры не достаточно точны.
Какие можно сделать выводы? Ну наверно нужно было подумать, когда выбирались такие высокоточные энкодеры на мотор редуктор, когда за проход выходным звеном 180 градусов, на САУ поступает 25 000 импульсов!!! И того точность составляет 0.0072 градуса, для динамической системы, которая должна отрабатывать два положения с разной скоростью, ну а если еще учесть, что мертвый ход, даже самого навороченного редуктора, без спец. приспособлений при таком передаточном отношении будет... ну пол градуса минимум, то в итоге становится грустно.
Но мы нашли решение, о нем в следующих сообщениях.
Продолжение следует...

Трехзвенный ползающий робот(введение)

2010-11-04T20:52:00.008+03:00

Всем большой привет!

Пришло время рассказать нашим читателям про одну очень интересную вещь. Про трехзвенного ползающего робота. У этого робота очень длинная история, родился он беспомощным набором железок в Германии, после этого обрел идею в славном ИПМехе РАН, и наконец закончить путь своего славного становления прибыл к нам, в лабораторию 221, кафедры ТМиМ (http://mechatronics.kursk.ru/), где мы уверены приобретет новую жизнь!
Вот фотка этого замечательного робота:
Как видим робот состоит из трех звеньев соединенных между собой посредством мотор-редукторов, на каждом моторе стоит инкрементный энкодер. Робот размахивает "лапами" и передвигается. Про алгоритмы движения расскажем как-нибудь в другой раз, а сейчас поговорим о системе управления. Для удобства прочтения разобьем рассказ на несколько частей.

Здравствуйте! Меня зовут Семенов Михаил.

2010-10-26T23:25:00.005+04:00

Прикольно, дяденька обещает прислать электронные компоненты из Москвы задешево:
http://mkpochtoi.narod.ru/
Даже не знаю в чем подвох, на него многие ссылаются) Например,
ATmega16 A-PU 90 рублей ! DIP-40

И наш новый фридуино нас радует, несмотря на то, что Андрей считает его игрушкой!))

Freeduino!!!

2010-10-24T21:34:00.010+04:00

Доброго времени суток, наш любознательный и неравнодушный к делам мехатронным, читатель. Со времени нашей последней встречи произошло много интересных событий, одним из которых стал выход из строя нашего любимого программатора, верного друга, надежного товарища. Вечная слава подвигам его, и да не постигнет его забвение в сердцах наших.

Однако мир не стоит на месте, и на смену старым приходят новые чудеса современной электроники. И так, Дамы и Господа, Freeduino! (открывается занавес, и под всеобщие овации в свете софитов появляется ОН!)
Справедливости ради, следует заметить что на самом деле зверя зовут Arduino, и родом он из солнечной Италии, а это всего лишь Кемеровская копия легендарной платы. Достоинств у данной платы очень много, вот некоторые из них:
- Сопряжение устройства с USB портом компьютера, делает простым и быстрым загрузку программ в память контроллера, а так же отладку, мониторинг и другие разные прелести.
- К платке есть ПО, которое представляет собой компилятор, в нем программа пишется с использованием готовых библиотек функций, более того, сам компилятор содержит большое количество различных примеров кода.
- Устройство достаточно функционально - 14 цифровых входов/выходов, из них 6 выходов с широтно-импульсным модулированием, 6 аналоговых входов, лампочка выводы питания и земли, кнопка сброса и т.д. и все это умещается на ладони взрослого пятипалого левши:Целый день игрались с платой, и светодиоды подключали и сервомашинки крутили, и ДПТ вращали, и в компорт слова отправляли. Вот несколько фоток:
*фото*
Впечатление неоднозначное, с одной стороны все очень доступно, удобно, функционально, с другой стороны, существует ощущение что это игрушка, красивая удобная, но игрушка. Сможет ли эта маленькая платка принести пользу в реальном проекте покажет время.
В ближайшее время постараемся рассказать Вам про одну интересную установку, в которой обратная связь будет реализована через трех-координатный акселерометр, а сейчас мы просто проводили калибровку значений. На следующих нескольких фото показан процесс получения значений от акселерометра при различных вибрационных воздействиях на датчик.
*фото*
При этом акселерометр подключен непосредственно к Freeduino, где данные собираются в пакеты и отправляются на компьютер, где они сохраняются в виде тхт документов и затем рисуются в excel. Вот что мы получили с датчика:
Как видим, работает. Перемещение происходило вдоль оси Х.
В качестве забавного примера использования обратной связи при управлении двигателем постоянного тока, мы сделали следующую штуку, к плате подсоединили акселерометр, и вибродвигатель от моб. телефона, организовав простейший регулятор скорость вращения вала, получили след. картину. При изменении положения платы(датчика) в пространстве скорость вращения двигателя меняется. Для иллюстрации работы вибратор я прижал к столу, чтобы он издавал характерный звук:

Комментируем!

Ремонт робота в трубе.

2010-09-29T21:42:00.016+04:00

Ну... Здравствуйте!
Давненько не виделись, причиной этому стали вступительные экзамены в аспирантуру, а точнее экзамен по философии. Сдав его на отлично я вновь приступил к работе. И так, в прошлой серии в которой мы рассказывали про русско-французский манипулятор оригинальной конструкции, не было сказано, что в качестве платы управления, контроллера и драйверов, была использована система управления червеподобным ползающим роботом или по-буржуйски "Pipe Worm". Профессор уехал, а роботу на выставках участвовать нужно.
Сегодня пойдет речь о восстановлении системы управления Pipe Worm.
На данном рисунке изображена функциональная структура системы управления.
Как видно из схемы, нам нужны 2 драйвера, контроллер и питание. Драйверы - мовилайты, контроллер 16 атмега. А вот с питанием не так все просто. Не понтов ради, а удобства для, устройство должно питаться от бытовой сети. Робот любит позировать на выставках а там не всегда можно найти источник питания. Потребление магнитов также позволяет забыть о использовании портативных батарей. И так, розетка!
У розетки есть как минимум два больших "недостатка":
1) Там как бы не 12 вольт, а 220.
2) Оно еще и меняется по гармоническому закону.
С первым будем бороться с помощью китайского адаптера, безжалостно выдрав от туда сам трансформатор, отпаиваем от него всю схемотехнику ибо она ненадежна и наших нагрузок не переживет.
Схемотехника там как раз боролась со вторым "недостатком". Если кто не знает, переменное напряжение в простейшем случае "выравнивают" диодным мостом и конденсатором, самая простая схема двухполупериодного выпрямителя.
В качестве диодного моста взяли готовую схемку(макс ток 6А), а вот кондер нужно посчитать:

С_ф = 3200 I_н / U_н K_п, где: С_ф - емкость конденсатора фильтра, мкФ;
I_н - максимальный ток нагрузки. A;
U_н - напряжение на нагрузке, В;
K_п - коэффициент пульсации выпрямленного напряжения.По расчетам получилось что-то около 2200 мкФ. Покопались, нашли на 2500 мкФ и 50В. Впаяли, красивый такой, коричневый.
Далее подсоединили питание, получилось как-то так.

1 - Это как раз и есть коричневый конденсатор,
2 - Кетайский трансформатор
3 - Кнопка "ВКЛ" подает на схему 220В.
4 - В кадр попали также Мовилайты - драйверы электромагнитов
5 - Оригинальная модель контроллера:), о которой далее.

Немного комментариев: диодный мост примотан изолентой к трансформатору вверх ногами, именно так, по нашему мнению, он будет работать наиболее надежным образом)), конденсатор электролитического типа и поэтому он распаян согласно полярности. И, да!
Будьте осторожны: 220В - ОПАСНЫ ДЛЯ ЖИЗНИ!
Еще стоит сказать что контроллер не может питаться от 12В и поэтому для него стоит стабилизатор напряжения - 5В.
Как и обещали, модель контроллера... В жизни часто бывает что, что-то идет не так как вы хотите))) и чтобы не рисковать драгоценной атмегой, вместо нее в панельку был воткнут светодиод с резистором, который сообщал о том, что питание на контроллер подводится без проблем. Вот он герой-испытатель!
Итак, подключили - все работает. Собрали все аккуратно в коробку, спрятали провода, прошили контроллер (вопросам прошивки будет посвящены следующие сообщения), подключили провода, поставили свечку "за здравие" и отправили на выставку.

(читать восторженно и вдохновенно)
И пусть этот маленький но отважный робот проложит вибрацией свой нелегкий внутритрубный путь намеченый ему судьбою, и да обойдут его беды горестные, и да не упадет он со стола высокого, и да не зальют его водою токопроводящею и будет он жить и вибрировать народу на забаву и кафедре в респект. Запускай!!!

Параллельный манипулятор

2010-09-29T01:46:00.001+04:00

Андрей там доски фотографирует, а я тщательно мучаю шести координатный параллельный манипулятор. Так-то!;)

Спецмаркер!

2010-09-28T19:26:00.004+04:00

Продолжая тему забавных картинок, выкладываю самолично сделанную фотографию, это аудитория на 3 этаже старого корпуса ЮЗГУ.

Трудности перевода

2010-09-18T11:08:00.003+04:00

РАН совместно с гуглопереводчиком представляют:

Институт белка/ Squirrel institute

http://www.ras.ru/win/db/show_org.asp?P=.oi-513.ln-en

2010-09-18T00:01:00.001+04:00

Сегодня собрали манипулятор, поснимали фотки, посмотрели особые положения Сначала было весело и интересно, а потом контроллер устал и перестал работать правильно. Мы расстроились и пошли по домам...

2010-09-16T20:18:00.006+04:00

Ну что же, дорогие друзья приступим к этому нелегкому делу. Повествованию о самой невероятной из всех секретных, самой секретной из всех научных, самой научной из всех высокотехнологичных, о лаборатории Г221.

Итак, среда, 16.09.10.
Задание: взять три привода от стеклоподъемника какие-то железки, кусок деревянной доски бывшей когда-то фрагментом интерьера и сделать из этого 2-координатный параллельный манипулятор с 3 степенями свободы.
Сразу оговорюсь, кинематическая схема, а также все "железки" уже были сделаны, и были собраны примерно в что-то такое:
Как видно из схемы, металлические, а они именно металлические, звенья соединены между собой казалось бы в случайном порядке, но нет! Это уникальный манипулятор схему которого нам привез наш дорогой коллега из пропахшей женскими духами, шампанским и арабами, Франции.

В задачу нашей ЛАБОРАТОРИИ разработать ЦСАУ и продемонстрировать работу манипулятора в виде простой траектории. Важно отметить, Виген Дайкович, простейшую траектории представил в виде полинома 5 степени, ну да ладно... пустяки.

Не в даваясь в особые подробности скажем, что в качестве цифрового регулятора мы использовали контроллер ОТМЕГА16, с которого 3 канала ШИМ-сигнала поступают на драйверы МОВИЛАЙТ. Пару фоток процесса разработки вы можете видеть тут:

Спаяли коммутацию, написали программу, попрыгали с бубном, сняли видео:

Пришел Виген Дайкович, порадовался, что у нас получается, но сказал что ему не нравится внешний вид стенда. Нет проблем, скручиваем приводы, зовем девушек-маляров, у которых в соседней аудитории была пара, красим стенд. Девушки сразу сказали что они прирожденные строители и попросили спирта... ну или растворителя, чтобы потом кисточки помыть. Ну как же без фоток работающих строительниц:

Оставив стенд сохнуть до завтра, занялись не менее важными делами.
Продолжение следует...

Введение

2010-09-15T18:35:00.007+04:00

Сегодня ровно в 12.33 было отснято видео, которое повествует о начале работы данного ресурса. Часом позже был успешно отремонтирован программатор! Двумя часами позже был проведен первый эксперимент с новым 2Д манипулятором! ПОЕХАЛИ!

UPD: а вот и хот видео и хот фотки!

Система управления

Катя думает

То самое видео!=) из оперы не загружается, пришлось юзать ие..

В лаборатории

2010-09-14T23:45:00.002+04:00

Ммм;)

Хорошо видно БП, осциллограф и генератор сигналов)

Во-вторых, надо проверить как работает все тут. Картинки в лаборатории:

Виген Дайкович показывает ADAMS

Не могу найти смайлики и загрузить видео - плохо :(

С чего все начиналось

2010-09-14T23:20:00.000+04:00

Во-первых, почему такое название. Недолго думая, мы вспомнили старую-престарую историю "Хроники лаборатории" и так решили назваться. У нас тоже бывает очень весело. Для тех кто не в теме, выкладываю начало:

(Часть 1: Детство)

15 июня

Первый рабочий день. Рад. Учеба позади. Буду приносить пользу обществу. Сказал об этом новому шефу. Он посмотрел как-то странно.

16 июня

Осваиваюсь. Знакомлюсь со сленгом и основными ценностями нового коллектива.

17 июня

Учился обслуживать оптику. Тонкослойным методом. Это крайне экономичный и многоцелевой прием. Суть - залпом и без закуски выпивается грамм 50 спирта. Энергичный выдох на обрабатываемую поверхность с последующим воздействием мягкой ветошью.

18 июня

Появился еще один новичок. Математик. Лохмат, небрит, в глазах жажда деятельности. Вылитый я.

19 июня

Проходили базовый ликбез. Экскурсия по основным установкам, одну из которых вверяют нам. Мощные гидроприводы. Hагревательная камера. Говорят, рельсы разрывать можно.

23 июня

Действительно, можно. Однако лучше, пользуясь инфракрасными нагревателями, разогревать обеды. Куры в собственном соку тоже получаются ничего. июль У соседей новичок. Химик. Причесан, выбрит, но по глазам видно - наш человек. Основные ценности воспринимает правильно и выносливо. Придумал сушить одежду в вакуумной камере. Блеск!

август-сентябрь

Обязанности освоены полностью. Работа выполняется легко и между прочим. Жизнь становится пресной. Скучно.

5 сентября

Открыли радиационно-стимулируемый способ добычи спирта. Микроволновое излучение фокусируется на запертый в шкафу сосуд. Пары абсорбируются прибором, установленным в вытяжной вентилляции. За ночь набирается до полулитра.

6-20 сентября

Блаженствуем.

21 сентября

Облом. Емкость переехала на подоконник. Перенацеливали излучатели. Ждем.

22 сентября

Утро. Что за гадость? Кислая, воняет текилой. Обед. Все ясно. Ошибка по углу наведения в пару градусов. В фокусе оказался кактус. Перебродил. Вскипел. Взорвался.

23 сентября

Шеф припер к стенке. Буквально. Остатками кактуса. Сдали все. Оказалось, что конструкция антены, излучателя и состав абсорбента новы и оригинальны. Премия. Химик теперь работает с нами. Однако спирт уже хранится в металлическом шкафу - микроволны не берут...

24 сентября

Приходил старичок. Бывший шеф. Имел с нашим приватную (он так думал) беседу. "Послушайте меня, батенька, в нашем случае, химик, физик и математик вместе - это слишком много... Это тройка, семерка, туз - и все - полный абзац, батенька!.." - Тут трость в его руке указала на фундамент, носящий почему-то название здания номер 1. Hаш шеф непреклонен. Hас не сдаетет. Мы клянемся оправдать доверие. весна Выгнали на субботник. Сорвали эксперимент. Они за это ответят. Луг перед корпусом вспахан. Ими. И засеян. Hами. Ждем.

начало мая

Осмотровые площадки вытяжных труб - самое посещаемое место. С высоты 40 метров луг представляет собой цветущую картину. Резко эротического уклона. Рослые травы колышутся под ветром, создавая завлекающую игру пары красоток... Укачивает... Hе каждый может спуститься вниз самостоятельно.

12 мая

Дошло до начальства. Выговор. Перекапываем луг. Малыми саперными лопатками.

20 мая

Получили лазер. Плюс координатный станок к нему. Картон, кожу и жесть режет на ура. Сталь не берет.

25 мая

Модифицировали лазер. Изменили схему накачки рабочего тела. Ввели капельно-испарительную систему охлаждения. Броневую сталь разрезал с первого прохода. Вместе со станком. Что теперь делать?

26 мая

Кроили титановые костяшки для домино. Дышали парами системы охлаждения. Иногда думали.

27 мая

Есть решение! Участвуем в программе SETI, будем передавать сигналы в оптическом диапазоне. По замыслу, ночью сервомеханика с оптической системой захватывают объекты заданной светимости, сопровождают их в течении 2-х минут. Одновременно лучом передается кодограмма.

28 мая

Все! Включаем!

Продолжение следует)

Welcome!

2010-09-14T22:51:00.000+04:00

Дорогие друзья!
Наш блог посвящен работе кафедры теор.механики и мехатроники Юго-Западного Государственного Университета, и конкретно лаборатории №221.